Formål
I denne lab session skal vi undersøge NXT ultralyds-sensor og anvende den til at bygge og programmer en wall follower magen til pp. 174-182 fra Fred Martins Chapter 5.
Plan
1. konstruktion af robot
2. Test af ultralydssensor
2.1 Test af ultralydssensor med væg
2.2 Test af ultralydssensor med legokasser
2.3 Hvornår er det muligt at opnå måleværdi på 254cm?
2.4 Tidsbegræsning for målinger
3. Test af tracker beam
4. Test af wallfollower
Resultat
1. Konstruktion af robot
For at teste ultralydssensoren anvender en konstruktion der kan ses på NXT base set 9797 på side 24 til 26.
Billede af første robot og billede af modificeret robot.
<<indsæt billede>>
2. Test af ultralydssensor
Første test i labsession er test af ultralydssensor.
Formålet med testen er at afdække ultralydssensorens egenskaber.
Koden der anvendes er SonicSensorTest.java
For at gøre testen lettere tilføjede vi sending af måleværdier til PC over bluetooth, for nemmere aflæsning. Vi anvendte et terminal program ved navn Terra Term, for aflæse måleværdier fra NXTen.
Test opstilling for måling ses på billedet herunder:
<<billede af testopstilling>>
Afstanden er opmålt med en lineal og måleværdien aflæses herefter.
Første Objekt der anvendes til at måle afstanden er væggen.
2.1 Test af ultralydssensor med væg
Værdierne til venstre er manuelt målt afstand, værdierne til højre er målinger fra NXTen.
Afstand - SensorVærdi
60cm - 61cm
90cm - 91cm
120cm - 121cm
150cm - 151cm
180cm - 180cm
210cm - 211cm
240cm - 240cm
250cm - 250cm
253cm - 253cm
Der er højst en afvigelse på en centimeter.
For at tjekke udbredelsesvinklen for ultralyden, har vi også lavet en måling på den samme væg hvor robotten er vinklet 35 grader til højre i forhold til væggen.
Test opstilling for udbredelsesvinklen ses herunder:
Det viser sig at ved en vinkel på over 35 grader til væggen kan robotten ikke måle afstanden.
Anden objekt der er anvendt til ultralydssensor testen er 2 lego kasser der er stablet oven på hinanden.
2.2 Test af ultralydssensor med legokasser
Test med legokasser er foretaget på samme måde som test med væg.
Værdierne til venstre er manuelt målt afstand, værdierne til højre er målinger fra NXTen.
Afstand - SensorVærdi
30cm - 32cm
60cm - 61cm
90cm - 92cm
120cm - 123cm
150cm - 153cm
180cm - 180cm
210cm - 211cm
219cm - 220cm
Den største målte værdi med kasserne er 220cm.
2.3 Hvornår er det muligt at opnå måleværdi på 254cm?
Det var muligt at måle en værdi på 254cm med ultralydssensoren dette var dog kun i tilfældet hvor en væg blev brugt som måleobjekt, det kunne ikke lade sig gøre med legokasserne hvor max var 220cm, udfra det kan vi konkluder at jo større overflade et objekt har, jo mere af signalet bliver der reflekteret som sensoren kan måle.
2.4 Tidsbegræsning for målinger
Som der kan ses fra udregningen ovenover, kan en måling hurtigst foretages på cirka 15milisekunder. Det giver en teoretisk begrænsning på samplingshastighed på 66,99Hz.
3. Test af tracker beam
4. Test af wallfollower
No comments:
Post a Comment