Slut Projekt Session 1

Slut Projekt Session 1

Tid: 3 timer, Deltagere: Kenneth, Rawad.

Siden sidst:
Har vi arbejdet videre med vores lego projekt ide, “segway wrestling” og kigget på alternativer i.e. fangeleg & artilleri kanon.

Formål:
Formålet med denne lab session er at finde et projekt som vi skal gennemføre som vores end-course project.

Plan

1. Overblik over projekter
2. Projekt A - Artilleri kanon
3. Projekt B - Segway Wrestling
4. Projekt C - Fangeleg
5. Konklusion

1. Overblik over projekter

Artillery kannon
En NXT robot skal beskytte et område mod “fjendtlige robotter” ved brug af laser/projektiler.

Segway Wrestling
To NXT robotter forsøger at skubbe hinanden ud af balance.

Fangeleg
God gammeldags fangeleg, hvor en NXT robot forsøger at fange en anden NXT robot der fjernstyres af en person.

2. Projekt A - Artilleri kanon
Dette projekt går ud på at lave et search and destroy hold af robotter. En robot skal være stationær og udstyret med en kanon mens der skal være et antal mobile spejder robotter som skal være udstyret med sensorer. Spejder robotternes opgave er at lokalisere og følge indtrængende fjendlige robotter, så det er muligt for kanon robotten at skyde den.

Hardware:
Minimum 4 NXT’er
2 ultralyds sensorer
Touch sensor
Skyde mekanisme

Software:
Spejderrobotterne kan implementeres med subsumption architecture der består af følgende behaviors:
Undvige objekter - Højest prioritet
Følg fjendlige robotter - Mellem prioritet
Kør random - Lavest prioritet

Kanon robotten kræver ikke nogen særlig software arkitektur, da den kun har den simple opgave at skyde i den retning som spejderne rapportere.

Svære problemstillinger:
Spejder robotterne skal kunne arbejde sammen om at lokalisere fjendlige robotter og kunne rapportere meningsfyldte positioner tilbage til kanon robotten. Derfor skal de være i stand til enten at finde deres relative position ift. kanon robotten eller sin egen absolute position. Dette ser vi som en af de sværeste ting at implementere.
Det er også en mulighed at få spejder robotterne til at arbejde sammen når en af dem finder en fjende. Derved kunne der måske opnåes en højere præcision ved at robotterne placere sig så en er ved siden af fjenden og en bagved.


3. Projekt B - Segway Wrestling

Dette projekt indebærer to NXT robotter der forsøger at holde sig opret som en segway, alt imens de prøver at skubbe modparten ud af balance. For at dette projekt skal realisers skal robotterne have kendskab til hinandens position, have en mekanisme til at puffe hinanden ud af balance og selvfølgelig kunne holde sig opret. Ydermere forestiller vi os at kun en af robotterne er autonom og den anden skal kontrolleres af en person. Denne fjernbetjening kunne vi forestille os være programmeret på en android telefon og kommunikere med robotten gennem bluetooth.

Hardware nødvendigt:
2 NXT robotter.
2 gyroskopsensor.
1 ultralydssensor

Software platform:

2 NXT bricks med Lejos.
software arkitekturen for den autonomme og fjernstyret robot vil vi prøve at implementere som en subsumption arkitektur, dog vil de implementere forskellige behaviors.

Autonom behaviors:
Balance - højest prioritet
Attack - medium prioritet
Find opponent - lavest prioritet

Vi overvejer at også at lave subsumption arkitektur med de to behaviors Attack og Find opponent. Resultatet af disse to behaviors bliver så til input til en asynkron balance funktion der holder robotten oprejst mens den prøver at køre i den beordrede retning.

Fjernstyret behaviors:
Balance - højest prioritet
User bluetooth actions - medium prioritet


1 Android smartphone.
Vi regner med at implementere android applikationen som en standard activity med en GUI. I denne gui skal brugeren kunne vælge basale styrings kommando (frem,tilbage,højre og venstre). Disse kommandoer rapporteres så til den fjernstyrede robot, der så udfører dem.

Det vi forventer bliver det sværeste at implementere i dette projekt at først og fremmest at balancere ordentligt, og så blive ved med dette mens vi forsøger at udføre andre handlinger (find opponent, attack etc).

Som minimum forventer vi at kunne præsentere en robot der kan balancere som en segway, hvis alt går godt kan vi præsentere to segways hvor af den ene er fjernstyret og den autonome forsøger at skubbe den fjernstyrede ud af balance.

4. Projekt C - Fangeleg
Dette projekt omhandler to eller flere NXT robotter der alle er fjernstyret. Ideen med legen er at en tilfældig robot udvælges til at være “fangeren” og skal så forsøge at fange de andre robotter. Selve fange mekanismen kan laves med touchsensor eller infrarød beskeder. Efter en robot er blevet fanget skifter de rolle.

Hardware nødvendigt:
minimum 2 NXT robotter
2+ touchsensorer/infrarød modtager/sender

Software arkitektur:
Vi forventer at programmere dette som en state machine hvor mange skifter logik efter rolle. I.e. man kører hurtigere som fanger, sender andre signaler etc.

Det forventes at mekanismen der skal beslutte hvornår en robot er blevet fanget bliver det sværeste aspekt. En touch sensor kan let blive snydt hvis robotten kører ind i en væg. Måske i samspil med fremad rettet infrarød kommunikation eller lyssensorer kan detektionen blive stabil.


5. Konklusion
Vi har formuleret tre projekt forslag, hhv. Artilleri Kanon, Segway Wrestling og Fangelegen. Vi har beskrevet hvad der er nødvendigt for at gennemføre projektet og hvordan vi har tænkt os at realisere projekterne. Ud af de tre projekter regner vi med at vælge Segway Wrestling til slut projektet, da vi synes det er det mest spændende ud af de tre projekter.