Slut Projekt Session 7

Slut Projekt Session 7

Tid: 5 timer, Deltagere: Kenneth, Rawad.

Siden sidst:
Vi har fremvist vores projekt til End Course Project fremvisningen og alt gik godt.

Formål:
Formålet med denne session er at afprøve samt evaluere ideer til forbedring af IR seeker mekanismen.

Plan

1. Konstruer en mekanisme der kan vise i hvilken retning den foreslåede metode udregner bolden til at befinde sig i.
2. Implementering samt evaluering af metoder.
3. Diskusion.
4. Konklusion

1. Konstruer en mekanisme der kan vise i hvilken retning den foreslåede metode tror bolden befinder sig i:
Mens vi bevæger bolden rundt foran IRSeekeren vil det være nyttigt at have en måde at se hvor robotten udregner bolden til at være. Dette har vi i første omgang løst ved at logge målingerne, der er dog en stor ulempe ved denne metode da det er svært at sammenligne målingerne bagefter med hvad der skete realtid. Derfor har vi valgt at lave en anden konstruktion hvor IRSeekeren plus motoren den er monteret på sidder sammen med en anden motor. Denne motor skal så være styret af robotten og pege i den retning som robotten udregner bolden til at være i. Dermed vil det være tydeligt at se hvor præcis og hvor hurtig den enkelte metode er. Konstruktionen kan ses her:


2. Implementering samt evaluering af metoder.

2a. Svingnings metode
Denne metode til bestemmelse af boldens retning er beskrevet i “Slut Projekt Session 5”[4] i den beskrivelse bruger vi eksponentielt løbende gennemsnit til at udregne den nye vinkel. Her har vi i stedet valgt at tage gennemsnittet over målingerne for den sidste svingning således at forsinkelsen forkortes. Koden kan findes her[1].

Test:
 

Evaluering:
På videoen ses at svingnings metoden bestemmer boldens retning overraskende dårligt taget i betragtning hvor godt den så ud til at klare sig i testen i “Slut Projekt Session 5”[4]. Vi har prøvet at forbedre metoden ved at tælle antal målinger pr. svingning og tage højde for det i udregningerne. Dette har dog ikke ændret på metodens præstation. Koden brug i denne forbedring kan findes her[2]  

2b. Seeker metode
Denne metode til bestemmelse af boldens retning er beskrevet i diskussionsafsnittet i “Slut Projekt Session 5”. Vi vil i første omgang prøve at få IRSeekeren til at følge bolden ved at dreje så bolden hele tiden befinder sig i direction 6. Denne direction er meget smal i modsætning til f.eks. direction 5, som det kan ses i undersøgelsen af IRSeekeren i “Slut Projekt Session 4”[5].
Koden brug til testen kan findes her[3]

Test:

I denne test bevæger indikator armen til venstre sig ikke da IRSeeker selv indikere hvor bolden udregnes til at være. IRSeekeren peger ca. 30 grader til højre for bolden. 

Efter studering af karakteristikken for IRSeekeren kunne vi se at direction 4 er smallere end direction 6 hvilket betyder at vi kan øge præcisionen med den deterministiske regulering vi gør brug af. Resultatet af skiftet til direction 4 kan ses her:

 

Det kan ses at direction 4 rigtigt nok forøger præcisionen, dog svinger seekeren meget da det er svært at regulerer motoren til at stå stille indenfor sådan et smalt område.


4. Konklusion
I denne session evaluerede vi den tidligere brugte svingnings metode på en ny måde, som viste at metoden ikke var så præcis som vi først havde målt. Vi afprøvede også en tidligere foreslået metode, Seeker metoden, som viste sig at være meget præcis. Vi vil ikke arbejde videre med optimering af IR seeker mekanismen da dette er vores sidste session. Havde vi dog haft mere tid ville vi prøve at kombinere de 2 metoder så IRSeekerens svingninger ville være meget smallere og placeret omkring direction 4.   

Referencer:
[1]:https://dl.dropbox.com/u/4447110/IRSeekerFollowB2.txt
[2]:https://dl.dropbox.com/u/4447110/IRSeekerFollowB5.txt
[3]:https://dl.dropbox.com/u/4447110/IRSeekerFollowB3.txt
[4]:http://legolabsblog.blogspot.dk/2012/06/slut-projekt-session-5.html
[5]:http://legolabsblog.blogspot.dk/2012/06/slut-projekt-session-4.html